6ES7354-1AH01-7BG0

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運動伺服驅動一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。

1、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節(jié)后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節(jié)輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經過“速度運算器”得到的。

3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖經過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經過位置環(huán)的PID調節(jié)（比例增益調節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。

速度環(huán)主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調節(jié)才能達到理想效果。位置環(huán)主要進行P（比例）調節(jié)。對此我們只要設定位置環(huán)的比例增益就好了。
位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數(shù)從小往大調，積分時間常數(shù)從大往小調，以不出現(xiàn)震動超調的穩(wěn)態(tài)值為值進行設定。

當進行位置模式需要調節(jié)位置環(huán)時，先調節(jié)速度環(huán)（此時位置環(huán)的比例增益設定在經驗值的zui小值），調節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應比速度環(huán)慢一點，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。
伺服系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。
伺服驅動器
伺服驅動器屬于伺服系統(tǒng)的一部分,用來控制伺服電機，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的產品。

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