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彎管機(jī)法拉特RV減速機(jī)

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佛山市法拉特傳動(dòng)科技有限公司

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3 、系統(tǒng)的地址分配及接線圖

系統(tǒng)為四軸伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，下面以一個(gè)軸為例介紹PLC 控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器以及伺服電機(jī)的地址分配與連線.1214C DC/DC/DC 模塊為晶體管輸出，CPU 模塊本體集成了一個(gè) PROFITNET 以太網(wǎng)接口，用于編程、HMI 和 PLC之間通信.該 CPU 固件版本為 V4.0，集成輸出點(diǎn) Q0.0~Q1.1均可作為 PTO 脈沖串輸出和方向信號(hào)的輸出點(diǎn)，可在博圖組態(tài)軟件中自由組態(tài)確定脈沖串輸出點(diǎn)和方向信號(hào)輸出點(diǎn).組態(tài)定義 Q0.0 為高速脈沖輸出連接至伺服驅(qū)動(dòng)器 X4-3 引腳，在 PTO 輸出模式下，Q0.0 能提供高達(dá) 100k HZ 的脈沖.Q0.1 連接至伺服驅(qū)動(dòng)器 X4-5 引腳，控制脈沖方向.組態(tài)定義 Q0.2 為伺服 ON 輸入連接到 X4-SRV-ON引腳，使能伺服驅(qū)動(dòng)器.PLC 的 Q0.3 連接至伺服驅(qū)動(dòng)器 X4-A-CLR，作為報(bào)警清除輸入.伺服驅(qū)動(dòng)器的引腳 S-RDY+ 接至 I0.0，給 PLC 提供伺服準(zhǔn)備就緒信號(hào).

伺服驅(qū)動(dòng)器的 INP+ 接口給 CPU 提供定位結(jié)束信號(hào)，I0.1 輸入點(diǎn)接收到信號(hào)后，CPU 停止脈沖輸出，定位作業(yè)結(jié)束.其他信號(hào)的地址分配，如輸入?yún)⒖键c(diǎn)開關(guān)、位置監(jiān)視開關(guān)（硬和軟件限位開關(guān)）等根據(jù) PLC I/O 點(diǎn)和伺服驅(qū)動(dòng)器 X4接口定義進(jìn)行配置，在此不一一列出.

4 、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 PLC 軸工藝對(duì)象組態(tài)

博圖組態(tài)軟件中定義的“軸”工藝對(duì)象從用戶程序中收到運(yùn)動(dòng)控制命令，在運(yùn)行時(shí)執(zhí)行并監(jiān)視執(zhí)行狀態(tài)，起到用戶程序與驅(qū)動(dòng)接口的作用.“驅(qū)動(dòng)”表示伺服驅(qū)動(dòng)加脈沖接口轉(zhuǎn)換器的機(jī)電單元.驅(qū)動(dòng)是由 PU 產(chǎn)生脈沖對(duì)“軸”工藝對(duì)象操作進(jìn)行控制的.S7-1200 系列 CPU 在運(yùn)動(dòng)控制中必須要對(duì)工藝對(duì)象進(jìn)行組態(tài)才能應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制指令塊，其主要包括：

（1）參數(shù)組態(tài)：定義了軸的工程單位,如脈沖數(shù) / 秒，轉(zhuǎn) /分鐘),軟硬件限位，啟動(dòng) / 停止速度，參考點(diǎn)等.

（2）控制面板：用于調(diào)試驅(qū)動(dòng)設(shè)備，測(cè)試軸和驅(qū)動(dòng)功能.允許用戶在手動(dòng)方式下實(shí)現(xiàn)參考點(diǎn)定位、位置、相對(duì)位置、點(diǎn)動(dòng)等功能.

（3）診斷面板：在線方式查看，用于顯示軸的關(guān)鍵狀態(tài)和錯(cuò)誤消息.

4.2 伺服參數(shù)的設(shè)置

系統(tǒng)涉及的主要伺服參數(shù)設(shè)置值如下表 1 所示.

（1）項(xiàng)目中伺服電機(jī)主要用于精確的定位控制，因而采用位置控制模式 P.

（2）根據(jù) CPU 與伺服的交互 I/O 信號(hào)的連接方式，參考伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)，確定輸入輸出參數(shù)的設(shè)定值.

（4）依據(jù)位置控制精度來確定脈沖數(shù)和電子齒輪比.4.3 PLC 程序設(shè)計(jì)1200CPU 運(yùn)動(dòng)控制指令塊包括：MC_Power 系統(tǒng)使能指令塊、MC_Reset 錯(cuò)誤確認(rèn)指令塊、MC_Home 回參考點(diǎn) / 設(shè)置參考點(diǎn)指令塊等，足以滿足項(xiàng)目的運(yùn)動(dòng)控制要求.使用功能塊編寫程序，能夠大大縮短項(xiàng)目程序的開發(fā)周期.

關(guān)鍵詞：控制器